潜水艇的设计原理是借鉴了鱼鳔。潜水艇是受到鱼的启发并发明的。鱼有鱼鳔可以上下起伏,而潜水艇是根据鱼的结构来设计制造的。潜水艇下水后是封闭的,它里面有个大柜子,大柜子可以控制它上下起伏。
鱼体内的鳔,在肌肉控制下能收缩或者膨胀。收缩时鱼鳔体积变小,其内气体被排出,水的浮力变小,鱼就沉入水中,反之亦然。受此启发于是研发人员给潜艇也安装了类似鱼鳔的舱体,即主压载水舱,通过注水、排水实现潜艇的下潜上浮。
大型潜艇多为圆柱形,船中部通常设立一个垂直结构(舰桥),早期称为指挥塔(指挥台),内有通讯、感应器、潜望镜和控制设备等。如今的深海潜艇或专业潜艇常已无此设计。
潜艇最早可追溯到15-16世纪的列昂纳多·达芬奇。据说他曾构思可以水下航行的船,但这种能力向来被视为邪恶的,所以他没有画出设计图。直至一战前夕,潜艇仍被当成非绅士风度的武器,其被俘艇员可能被以海盗论处。